软极限设定功能是指将机器人的动作范围通过软件进行设定的功能，区别于使用挡块来作为硬限位（为检测机器人的工作范围而机械性设定的开关，称为限位开关。）。只有在示教模式下，且系统模式是管理模式及以上模式时，才会显示软限位设定画面。
1. 选择主菜单中左侧栏的【机器人】。
2. 选择【设定软极限】。
–显示软极限设定画面。
3. 设定目标控制轴组（如果屏幕下方不显示【进入指定页】，则代表无外部轴，此项可忽略）。
–按下［翻页］或是选择对话框切换到目标控制轴组。
–使用选择对话框时，应选择【进入指定页】，选中目标控制轴组，按下［选择］。
4. 移动光标到“ 软限位（+）” 或“ 软限位（－）” 的对象轴，按下［选择］，输入“ 软限位（+）”“ 软限位（－）” 的数值，按下［回车］即可。
机器人出厂时，已经设置了合适的最大软极限范围，因此一般情况下如需修改软极限都是往缩小范围的方向进行修改，不能在出厂的基础上再扩大范围。
正常显示的软极限范围是以脉冲值来表示，如果需要更加直观的来描述范围，可以通过切换显示坐标系来查看各轴的软极限角度。操作如下所述：
1. 选择下拉菜单中的【显示】。
–显示【坐标切换】。
2. 选择【坐标切换】。
–显示坐标为脉冲时，机器人轴会更改为角度显示，基座轴会更改为距离显示，工装轴会根据其工装角度显示参数(S2C265 ～ 288) 的值，更改各轴的显示。
更改软极限值后，为了安全，必须通过程序操作确认动作范围。
1. 选择下拉菜单中的【数据】。
–显示【厂家初始值】。
2. 选择【厂家初始值】。
–显示确认对话框。
3. 选择“ 是”。
–所有显示轴的软极限都设定为机械极限。若选择“ 否”，则操作中止。
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